埃斯頓機器人驅(qū)動器報警代碼A06指“位置偏差脈沖溢出”。
原因分析：1、驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置錯誤：如設(shè)置了過小的Pn504，位置偏差脈沖超出了Pn504的設(shè)置值；2、伺服剛性差，造成震動，定位抖動大；3、有發(fā)生磕碰、摩擦、碰撞；
處理方法：
1、 Pn504保持默認(rèn)，或增大Pn504，可以適當(dāng)降低報警頻率；
2、 Pn005.2可以屏蔽該報警（0，超差報警不使能；1，超差報警使能；）
3、 可以適當(dāng)調(diào)整伺服增益，如有摩擦、卡頓情況，可以適當(dāng)提高伺服增益（提高Pn102、Pn104的值），增大伺服剛性，抵抗摩擦，促進定位目標(biāo)位置；
